Co oznacza błąd prędkości w CSMIO/IP-A?
Komunikat ten oznacza, że powstała zbyt duża różnica prędkości pomiędzy prędkością zadaną (poprzez sygnałem +/-10V), a prędkością rzeczywistą osi odczytaną z wejścia enkoderowego.
Błąd ten pojawia się w dwóch przypadkach:
- Gdy został uszkodzony enkoder.
- Gdy serwonapęd nie reaguje dostatecznie żwawo na sygnał +-/10V.
Kontroler CSMIO/IP-A został pierwotnie wyposażony w zabezpieczenie nie pozwalające, aby różnica pomiędzy pozycją zadaną a rzeczywistą odczytana z wejścia enkoderowego nie była większa od dopuszczalnego błędu pozycji, którego wartość ustawia użytkownik. Zabezpieczanie to ma za zadanie zatrzymać maszynę, gdy oś nie nadąża za zadaną pozycją z powodu:
- zbyt miękkiego nastrojenia regulatora PID prędkości lub prądu w serwonapędzie.
- zbyt miękkiego nastrojenia regulatora PID pozycji w CSMIO/IP-A
- przeciążenia serwonapędu
- kolizji.
Niestety po jakimś czasie okazało się, że to zabezpieczenie nie uwzględnia pewnych sytuacji, mowa tu głównie o sytuacji, w której został uszkodzony enkoder. Uszkodzenie enkodera to bardzo niebezpieczna sytuacja, dlatego że pozycja rzeczywista widziana przez kontroler CSMIO/IP-A się nie zmienia. Jeśli zadany ruch jest długi i szybki to bardzo szybko dojdzie do przekroczenia dopuszczalnego błędu pozycji i tym samym do zatrzymania maszyny, ale co, gdy zadany ruch jest krótki i powolny? W tej sytuacji nie dojdzie do przekroczenia dopuszczalnego błędu pozycji, a regulator PID pozycji w CSMIO/IP-A ustawi maksymalne napięcie na wyjściu analogowym +/-10V. Taka sytuacja spowoduje rozpędzenie osi do maksymalnej prędkości i zapewne do najechania na krańcówkę, a nawet do uderzenia w koniec osi.
Aby nie dochodziło do takich sytuacji, dodano zabezpieczanie nie pozwalając, aby różnica pomiędzy prędkością zadaną a rzeczywistą nie była zbyt duża (dopuszczalna różnica prędkości jest obliczana dynamicznie). W tym przypadku zadaną prędkością jest napięcie sygnału analogowego +/-10V, a prędkością rzeczywistą jest prędkość odczytana na wejściu enkoderowego. Gdy na wyjściu analogowym +/10V panuje znaczne napięć (czyli została zadana znaczna prędkość osi), a na wejściu enkoderowym prędkość wynosi 0 (bo doszło do uszkodzenia enkodera), lub jest zbyt niska (bo nastrojono zbyt miękko serwonapęd) to maszyna zostanie natychmiast zatrzymana.
